四元数法及其在鱼雷仿真计算中的应用

本文简单介绍了四元数法的基本概念和性质，利用它得出了一种描述鱼雷运动姿态的新参数（罗德里格－哈密顿参数），并推导出这种参数描述的新的鱼雷运动学方程组，以代替欧拉参数描述的鱼雷运动学方程组。解决了当俯仰角θ趋近于±90°时，欧拉运动学方程组发生奇异解的问题，使之适应于各种情况。实际仿真计算表明，该方法简便，且有效。