摘要
本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案,控制器由PID反馈和PDD2前馈补偿构成,关节之间的静态和动态耦合通过单个神经元控制器前馈补偿.对一个二自由度机器人采用这种控制策略进行仿真.仿真结果表明该控制器在有非线性耦合、非线性摩擦、负载变化、模型参数变化时仍能跟踪期望轨迹.
This paper presents an independent joint control scheme for multi-joint robot manipulators using a single neuron. The controller consists if PID feedback plus PDD2 feedfoward. The static and dynamic couplings between the joint motions are compensated by the feedfoward of a single neuron. Simulations are presented to a two-DOF manipulator using the proposed method. The results confirm that trajectory tracking is achieved despite nonlinear coupling, nonlinear friction, load changing and parameter changing.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第1期89-93,共5页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金
关键词
机器人
自适应控制
神经元
neuron
learning
adaptive control of robot