GPS／SINS组合导航系统中的联邦滤波器研究

本文详细推导了GPS／SINS组合导航系统的模型，并以伪距、伪距率子滤波器为例，设计了有重置的联邦滤波器。在此基础上，通过修改信息分配算法，设计了改进的联邦滤波器。对两种联邦滤波器的仿真和分析表明，改进的联邦滤波器和常规的联邦滤波器相比，滤波精度相同，而计算量略小，得出了两种算法本质相同的结论。