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液压柔性机械臂的动力学建模及鲁棒控制研究 被引量:1

Study on Dynamic Modeling and Robust Control of a Flexible Hydraulic Manipulator
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摘要 将柔性机械臂视为Euler Bernoulli梁模型 ,其动力学特性以假设模态法描述 ,并充分考虑柔性臂与液压驱动系统 (液压回路、液压缸和液压伺服阀 )的动力耦合作用 ,推导出液压柔性机械臂的动力学方程。在此基础上 ,提出同时控制刚体运动及弹性振动的鲁棒控制器设计方法。
作者 李光 吴敏
出处 《液压与气动》 北大核心 2005年第4期1-4,共4页 Chinese Hydraulics & Pneumatics
  • 相关文献

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引证文献1

二级引证文献3

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