智能水下机器人自救模糊专家系统研究

智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle-AUV)是高技术的集成体，它不仅需要投入大量的人力、物力和财力，而且涉及诸多国家机密，因此必须确保AUV的安全。在出现故障或危险时，AUV应具有智能决策自救能力，从而把损失降到最低。针对AUV故障原因及危险情况的不确定性和模糊性，本文采用模糊推理与专家系统相结合的方法。模糊推理能有效地处理模糊性和不确定性问题，而专家系统具有很强的逻辑推理和问题综合的能力，两者结合能有效解决AUV的自救问题。模糊专家系统以Visual C++为开发工具，结合OpenGL和3DMAX技术，对自救过程进行模拟仿真，为智能决策自救系统研制提供技术支持和试验平台。