摘要
本文应用机器人空间机构理论对工程机械悬伸操作器进行了运动分析，建立了液压挖掘机悬伸操作器的运动仿真模型，并在ＩＢＭ－ＰＣ／ＸＴ微机上对某台２０吨级反铲液压挖掘机的悬伸操作器的运动性能进行了全面仿真。
A kinematic simulation model has been designed for a cantilever manipulator ofhydraulic exacvator and the kinematic performance of a 20 t hydraulic excavator' s cantilever ma-nipulator is simulated on IBM-PC/XT microcomputer.
关键词
悬伸操作器
液压挖掘机
机器人
robot
manipulator of engineering machinery
kinemalic analysis
Jacolianmatrix
