摘要
阐述了一种新型的110kV输电线路巡检机器人,对其机械结构进行了介绍。基于D -H法推导了该机器人的运动学方程。线路运行试验证明,该机器人具有跨越所有线路障碍的能力。
An new inspection robot for 110 kV power transmission lines is presented in this paper. A kinematics equation of the robot based on D-H is given. Online experiment shows that the inspection robot is capable of passing over various obstacles.
出处
《煤矿机械》
北大核心
2005年第6期45-46,共2页
Coal Mine Machinery
基金
国家 8 6 3计划A类项目资助 (2 0 0 2AA4 2 0 110 )
关键词
巡检机器人
机械结构
D-H法
运动学
the inspection robot
mechanical structure
D-H
kinematics
