摘要
在旋量空间中引入正线性组合、仿射组合和凸组合等概念,采用几何表示方法,定义点接触约束的“相对形封闭性”,推导相应的对偶等价定理、拓朴等价定理和代数等价定理。构造判别函数J_0,实现了形封闭的计算机智能判断,在两对偶的旋量空间中分别定义约束锥和自由锥,提出在点接触作用下刚体的单向自由度和单向约束度,用以描述刚体在点接触约束下的瞬时运动和受力状态,规定机器人抓取的定性指标,讨论实现相对形封闭抓取的具体步骤。
出处
《中国科学(A辑)》
CSCD
1994年第8期874-883,共10页
Science in China(Series A)
基金
国家自然科学基金
高等院校博士点基金