摘要
给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.
The design and implementation method of a mobile robot control system for extra-high voltage power transmission line inspection is given. Based on the robot task, a kind of obstacle-navigation control method is presented which takes the information of sensors and constraints and the feedback of movement as input and the production system as output. The simulation results show that the method is effective to fulfill the robot obstacle-navigation task.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第4期341-345,366,共6页
Robot
基金
国家863计划资助项目(2002AA420110).
关键词
电力传输线路
巡检机器人
产生式系统
越障控制
power transmission line
inspection robot
production system
obstacle-navigation control
