机器人辨色追踪走动

一、引言让机器人沿着给定路线重复走动作业有着广泛的用途。但目前存在三个困难:一是由于转向机构不可避免的存在着传动间隙,难于用示教再现的方式重复工作;二是当路径变化大时,所编工作程序冗长复杂,难于实时追踪;三是为了安全,机器人在遇到障碍物时能暂停并喊话。本文介绍了对此问题的研究。首先试制了一种光辨色探测器以探测路径,其安装在机器人方向轮的前边;又研制了联结探测器和机器人计算机的逻辑控制电路,以发出使机器人向左转、向右转或停止的信号;采用控制二个中断向量的方法,编制用时短的程序;并开发机器人遇到障暂停和说话;从而实现了机器人的追踪走动。二、追踪走动原理机器人追踪走动的控制框图如图1所示。