仿人智能PID控制及其在平台数字调平中的应用

本文将仿人智能积分控制加入到常规的ＰＩＤ控制中，这种控制规律可以选取较大的积分参数也不致于引起“积分饱和”或振荡。在实际惯导平台数字调平中，实现平台调平的快速响应，缩短了调平时间，提高了调平精度。