联邦Kalman滤波处理多传感器系统数据的方法*

The Method of Treating Multi-sensor System Data with the Federated Kalman Filter

文中提出用联邦Kalman滤波处理多传感器(二个以上)系统的数据。它具有平行处理、可靠性高的特性,用信息分享原理和数据融合复位技术,估计位置和速度,并分析了它们的精度。文中以GPS/PL系统为例,提出联邦Kalman滤波计算方案,计算了信息分配系数。