摘要
本文运用球面及空间多边形的理论,分析了20种不同类型的3R-3P 机器人操作手及4R-3P空间连杆机构的位置问题,对运算过程进行了合理、有效的控制。与矩阵法相比,此方法具有表达形式简洁明了、系统规律性强、运算方便、容易掌握等特点,便于计算机通用程序的编制。
The paper applies the theory of spherical and spatial polygon to analyse the position problems ef 28 different kinds of 3R-3P robot manipulators or 4R-3 P spatial linkage mechanisms.It can control the computation process reasonably and effectively.The method has characteristics of simple expression and systematic regularity.It is convenient to handle and also easy to compile the computer pro- gramme.
出处
《中国纺织大学学报》
CSCD
1989年第2期47-52,共6页
Journal of China Textile University
关键词
连杆机构
机器人
计算
操作手
robots
manipulators
linkmechanisms
positioning
algorithm
spherical polygon
Spatial linkage mechanism
