摘要
球形机器人是一种非完整系统,它利用电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人全方位的运动。本文通过球形机器人运动学分析,考虑到运动过程中滑动摩擦等因素对运动的影响,建立了全方位球形机器人动力学模型,为该类机器人的结构与控制系统设计提供了理论依据。
Spheroid mobile robot is not a complete system, it makes use of electromotor to provide impetus inputs,passing the changes of additional weight to realize all-directions movement in spheroid mobile robot. This text passes kinetics analyze of a spheroid robot s, establishing the all-directions spheroid robot dynamics model.
出处
《苏州大学学报（工科版）》
CAS
2005年第4期71-73,共3页
Journal of Soochow University Engineering Science Edition (Bimonthly)
基金
国家863基金项目(编号2003AA430190)
关键词
全方位
球形机器人
运动学模型
omniberaing
spherical mobile robot
kinematics model
