摘要
仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人,本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性。
The paper presents the design of walking leg for bionic crab-liked robot, which is driven by micro servo motor. The peper ralso analysed the kinematic characteristic of the bionic machine and achivevd the optimal structure parameters, which have been used in our robot design. A 3D simulation model by ADAMS software was set up for verifing the kinematics and dynamic model and the Robot structure design.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2005年第5期41-44,共4页
Machine Design And Research
基金
国家自然科学基金资助项目(60175029)
黑龙江省教育厅资助项目(10541057)
