一种新型手腕驱动机构及其运动分析

以基于球形齿轮传动的柔性手腕为研究对象，提出了一种新型手腕驱动机构，并对此机构进行运动分析，建立了它的运动模型，推导出了运动方程的解。分析结果证明了该机构运动的确定性、传动的准确性。