摘要
介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法.通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性.
This paper introduces the software and hardware architecture of the intelligent iterative inspection robot based on the modular design concept, and presents a method for kinematic modeling and obstacle avoiding. Furthermore, the field running result of the robot is described.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第6期502-506,共5页
Robot
基金
国家863计划资助项目(2002AA420110-3)
关键词
移动机器人
体系结构
局部行为规划
红外检测
变电站
mobile robot
architecture
local behavior plam^ing
infrared detection
transformer substation
