摘要
本文给出了一种适用于多关节液压伺服机器人的递推离散自适应控制算法,该算法易于用微机实时在线实现.实验表明,其控制作用能显著改善机器人的运动性能.
A discrete recurrence adaptive control algorithm to hydraulic joint type robot is given in the paper. Calculation of this algorithm can be programmed on a microcomputer. The experiment to control a robot has shown that the discrete adaptive control can obviously improve dynamic performance of the robot.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1989年第5期441-444,共4页
Acta Automatica Sinica
基金
国家教委流体传动及控制开放实验室科学基金
