机器人动态误差分析

本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。