摘要
对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法．当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪．并且不需要测量关节加速度．应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真研究，证实了算法的有效性．
An adaptive control scheme is proposed for the space robot system with an attitude controlled base. When the dynamic papameters is unknown, the adaptive scheme gurantees a zero Cartesian tracking error without the need of joint acceleration measurment. Two-link planar Space robot system is simulated to verify the proposed adaptive control scheme.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第2期191-197,共7页
Control Theory & Applications
关键词
空间机器人
机器人
自适应控制
space robot system
robot control
adaptive control: robot kinematics and dynamics
