摘要
阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法。
The impedance control methods in the literature are summarized in this paper, The meaning of the parameter in impedance control method is explained , the peculiarity of impedance control and other force control methods are analyzed and summarized , then the two main impedance control based on dynamic modal and based on position impedance control are analyzed , the parameter selection method of impedance control are also listed in this paper.
出处
《组合机床与自动化加工技术》
2005年第12期46-47,50,共3页
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
基金
自然科学基金支持项目(60205006)
关键词
阻抗控制
参数
动力学模型
控制方法
impedance control
parameters
dynamic model
control method
