摘要
综述了近年来刚性臂机器人自适应控制方法的研究现状,重点对应用于刚性臂机器人自适应控制的模型参考自适应控制、基于计算力矩的自适应控制和基于无源性的自适应控制等控制方法进行了分析比较,最后提出了今后应该研究的内容。
The state of the art of adaptive control method for rigid robot manipulators is presented and various adaptive control methods for rigid robot, such as model reference adaptive control, computed torque based adaptive control and passivity based adaptive control are introduced and analyzed in the paper, and the future development in this research field is put forward,
出处
《机电工程》
CAS
2005年第12期56-60,共5页
Journal of Mechanical & Electrical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(50275044)
教育部科学技术研究重点项目基金资助项目(02126)
福建省自然科学基金计划资助项目(E0440005)
关键词
刚性臂
机器人
自适应控制
rigid manipulators
robot
adaptive control
