摘要
介绍了一种以DSP为核心的多足步行机构嵌入式控制系统的设计,在行为分解的基础上提出了递阶分布式的总体控制框架,介绍了控制系统的硬件总体结构,并分别对伺服控制功能模块和协调控制模块进行了简单介绍.
In this paper, Embed system of Multi - legged walking machines is described based on DSP. Dis- tributed control frame is put forward based on behavior basic. Hardware structure of control system, servo control modular and coordinate control modular are introduced.
出处
《云南民族大学学报（自然科学版）》
CAS
2006年第1期31-34,共4页
Journal of Yunnan Minzu University:Natural Sciences Edition
基金
国家自然科学基金资助项目(69885003)
关键词
递阶分布式
DSP
步行机构
distributed control system
DSP
walking machines
