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一种新型3自由度并联机构运动学分析 被引量:1

The Analysis of a New 3 Dof Parallel Mechanism Kinematics
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摘要 首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。 The kinematics equation of a new 3 dof parallel mechanism kinemacics was set up. According to the kinematics equation, the 3 - PSS was simplified to be an equivalent mechanism, and the forward and inverse kinematics solution was obtained. Taken into account of the constraint of joint angle, the closed - form workspace equation was given according to its characteristic. The research result provides foundation to analyze other characteristics of the 3 - PSS and develop its device.
出处 《机床与液压》 北大核心 2006年第1期1-3,共3页 Machine Tool & Hydraulics
基金 国家自然科学基金资助项目(50375010) 北京市科委资助项目(H010310100119)
关键词 并联机构 少自由度 正反解 工作空间 Parallel mechanism Deficient dof Forward and inverse kinematics solution Workspace
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