基于免疫遗传的BP网络在机械手逆运动学中的应用

The Application of BP Nerval Network Based on IGA in Solving Inverse Kinematics of Manipulator

分析了采用BP网络解决机械手运动学逆问题的优势,指出了BP网络在设计中存在的问题,并利用了免疫遗传算法来改进BP网络的学习。

Analyses the advantage of adopting BP nerval network （NN） in solving inverse kinematics of manipulator and piont out the shoricoming in the design of BP nerval network, furthermore,immune genetic algorithm（IGA） is applied to improve the optimization.