摘要
介绍了一种新型三自由度移动可约并联机构。分析了机构的运动,得到其雅克比矩阵。分析了机构的可约性、条件数、灵巧度、各向同性性能等性能,并以机构的工作空间为优化目标进行了设计。
A novel 3-DOF reducible translational parallel mechanism is presented. The Jacobian matrix is presented after the motion of the parallel mechanism is analyzed. The performance indexes such as the reducible capability, the condition number, the dexterity and isotropy etc are analyzed. An Optimization design process based on workspace is also clescribed.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第1期29-31,共3页
Machine Design And Research
基金
国家杰出青年基金资助项目(50125516)
振动
冲击
噪声国家重点实验室资助项目(VSN-2005-07)
天津自然基金重点基金资助项目(043801811)
关键词
并联机构
可约
雅克比矩阵
性能指标
设计
parallel mechanism
reducible
Jacobian matrix
performance indexes
optimization design
