多传感器导航系统状态估计一致性检验

本文论述多传感器导航系统中检验联合卡尔曼滤波器状态估计一致性的系统错误检测方法。联合卡尔曼滤波器是基于信息共享原理的分块估计算法，在正常工作情况睛，各分块滤波结果之差是均值为零、方差一定的高斯矢量，估计一致性检验特别适用于此，并能有效地改进系统的容错水平。