摘要
基于椭圆假设的参数估计目前是解决数字式磁罗经误差校正问题的较为先进的方法,然而对该方法中的非线性参数估计问题采取了扩展卡尔曼滤波的办法来解决,这造成误差在测量过程中的发散。本文提出了分步迭代参数估计算法来解决此问题的思路,即把待估计的非线性参数组合成线性参数,用卡尔曼滤波进行状态估计后,通过Gauss-Newton法解得原非线性参数。实验结果证明了新方法的优越性。
Parameter estimation based on ellipse hypothesis is an advanced algorithm to calibrate error in digital compass, but it will result in divergence in measurement due to linearise the non-linear parameter estimation using EKF. This paper proposed an error calibration strategy, using the two-step iterative parameter estimation algorithm to solve this problem, which is combining the non-linear parameters into linear parameter, estimating the states using KF and then getting the original parameter using Gauss-Newton Iterative algorithm. The emulational result proved its superiority.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2006年第02Z期198-200,164,共4页
Control & Automation
基金
国家杰出青年科学基金40125013
关键词
数字磁罗经
误差校正
非线性
参数估计
digital compass
error calibration
non-linear
parameter estimation
