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1-PS-3-SPS并联机器人结构参数对工作空间的影响分析 被引量:4

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摘要 提出一种3转动1移动4自由度并联机构———1-PS-3-SPS,推导其运动学反解方程和Jacobean矩阵;采用满足杆长约束和球面副转角约束搜索方法,求解出工作空间;绘制结构参数与工件空间的关系曲线,分析结构参数对工作空间的影响,提出1-PS-3-SPS的结构设计准则。
出处 《现代制造工程》 CSCD 2006年第2期101-105,共5页 Modern Manufacturing Engineering
  • 相关文献

参考文献6

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二级参考文献7

共引文献67

同被引文献35

引证文献4

二级引证文献12

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