摘要
本文应用几何方法推出了5R机器人正、反问题的速度,加速度解算方程。成功地解决了运动学变量之间的耦合问题。
Using the geometrical method, an efficient algorithm is presented for the calculation of the inverse kine matics for a 5R robot. The coupling of robot kinematic parameters is solved successfully.
关键词
机器人
运动学
几何法
robot
inverse kinematics
geometry
