摘要
机器人姿态空间的分析与综合是研究机器人姿态在受约束下的工作空间的正逆问题，本文不仅考虑了位姿空间的体积指标，而且首次应用拓扑空间的几何测度理论进行了运动学性能的全局评价，并以此为依据实现了对机器人姿态空间的分析与综合。
This peper studies the problem of robotic workspace under constraints of postures.it considers the volume index of posture spece,and performs the global evaluation of kinematic property using the measurability theory of topologies,based on these the paper realizes analysis and synthesis of robotic posture space.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1996年第1期11-16,共6页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
机器人
运动学
姿态空间
性能评价
Robotic kinematics
Posture Space
Property evaluation
