摘要
分析了3-RPS并联机构在奇异位形时上动平台微分运动与结构约束的关系,得到了机构奇异位形显格式的判别方程。在给定机构运动学参数后,借助MATLAB数学软件,绘制出关于机构独立位形参数的奇异曲面,得到奇异位形与机构独立位形参数的变化规律。
Analyzes the relations between the differential equation of top platform and configuration constraints on 3 - PRS parallel mechanism. The determining equation of singular configuration is obtained. The mechanism kinematics parameter is given, the singular configuration surface is drawn by MATLAB software.
出处
《煤矿机械》
北大核心
2006年第3期422-424,共3页
Coal Mine Machinery
基金
陕西省教育厅科学研究项目(05JK-138)
关键词
并联机构
奇异位形曲面
判别方程
parallel mechanism
singular configuration curve surface
determining equations
