摘要
串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.
The terminal link of serial robot has six degree of freedoms at most. This paper presents another method based on the screw theory and kinematics output matrix, which can conveniently calculate the degree of freedom of terminal link about serial robot, and meanwhile lay good foundation for researching the parallel robot.
出处
《山东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2006年第2期30-32,共3页
Journal of Shandong University of Technology:Natural Science Edition
基金
山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
山东省教育厅资助项目(J05C14)
山东理工大学科研基金资助项目(2004KJM05)
关键词
末端构件
自由度
螺旋理论
运动输出矩阵
terminal link
degree of freedom
screw theory
kinematics output matrix
