摘要
研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。
Kinematics and dynamics modeling and analyzing method of a 3-RRRT parallel robot was studied. Kinematic model of the 3-RRRT parallel robot was set up with both the branch bar＇s relative coordinates and movable platform＇s absolute coordinates used as it＇s generalized coordinates. On the base of Kane＇s equation, dynamics model of the 3-RRRT parallel robot was built. Dynamic Numerical simulation of the 3-RRRT parallel robot was finished by using Matlab software, and so it provides valuable reference for motion control strategy of the 3-RRRT parallel robot.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第2期22-25,共4页
Machine Design And Research
基金
天津自然科学基金资助项目(05YFJMJC04900)
