摘要
机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证。
Experiments are important for robot research. Based on modular robot PowerCube, an experiment platform with a 4R redundant robot, Optotrak and computers is designed. If the joints of the robot fail, a fault tolerant scheme used to lock these failed joints will be adopted. At last, the platform is proved to be feasible with an example.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第2期92-94,共3页
Machine Design And Research
基金
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
