摘要
使用D-H方法建立一般6R机械手的齐次坐标矩阵方程,引入酉矩阵将矩阵方程中关节角的三角函数转化成复指数函数,在复数域内找到10个形式相同的方程式。通过分离方程组中多项式的系数,构造一个16×16实数矩阵,计算矩阵的特征值和特征向量求出机械手的位置反解,并将该算法用C++来实现。
We use the Devavit-Hartenberg method to model the 4 by 4 closed-form matrix equation of general 6R manipulators, transform the sine and cosine of joint angles into complex exponential function via unitary matrix and obtain 10 equations of identical forms within complex number forms from the equation. Then we extract the coefficient of polynomials and construct a 16 by 16 real number matrix. The eigenvalues and eigenvectors of the matrix are computed and the inverse kinematics of 6R manipulators is solved. An instance shows that a program written in C ＋ ＋ language runs fast enough and can be used in the real time control of a robot.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期297-300,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家"973"项目(2004CB318000)
国家自然科学基金项目(50475161)
2004年教育部科学技术研究重点项目(104043)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050013006)资助
关键词
住置反解
运动学方程
分离系数
特征值
特征向量
inverse kinematics
kinematics equations
decomposition coefficient
eigenvalue
eigenvector
