摘要
以集控式足球机器人为研究对象,以双闭环视觉伺服控制结构为主线,提出了基于DSP技术和非线性PI控制算法的机器人小车控制系统设计,保证了控制的准确性,提高了控制的实时性;论证了单参数模糊自校正非线性PI算法应用于机器人位置环控制中的可行性,增强了系统的自适应能力。实验证明了此方案对足球机器人运动控制的有效性,其原理对其它类型移动机器人的控制同样有借鉴作用。
According to the configuration of two closed control loops based on vision-servo,the design of control system for soccer robot car based on DSP technology and nonlinear PI control is presented,which ensure the control accuracy and improve the real-time performance.Meanwhile,fuzzy self-tuning nonlinear PI control method applied in the position control loop can enhance the self-adaptive capabilities.The experimental results in soccer robot system verify the validity.The approaches can take action in the control fields of other mobile robots too.
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第12期19-21,56,共4页
Computer Engineering and Applications
基金
中国博士后科学基金资助项目(编号:20040350195)
