上海Ⅱ号工业机器人动力学建模及关节力矩特性仿真被引量：1

Qynamics modelling and charcteristics simulation of articulate torqued for Shanghai Industrial Robot Ⅱ

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摘要本文用Ｌａｇｒａｎｇｅ—Ｅｕｌｅｒ方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型，对机器人在关节坐标空间内作轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真，。绘制出了各关节力矩变化曲线，为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和仿真均在ＡＰＯＬＬＯＣＡＤ工作站上用Ｃ语言实现。 Abstract

作者宋玉银方明伦朱传镳杨洪夫

机构地区唐山工程技术学院

出处《机械设计》 CSCD 北大核心 1996年第1期27-29,共3页 Journal of Machine Design

关键词上海机器人动力学建模关节力矩仿真

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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机械设计

1996年第1期

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