幕墙擦洗机器人平台的控制系统开发

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OSII实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。首先介绍擦洗机器人的功能结构特征,说明控制系统结构。以此为基础,分析机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明,本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。