摘要
本文讨论了含有时变参量或扰动的机器人系统的鲁棒稳定化问题.给出了该类不确定的机器人系统可鲁棒稳定化的充分条件,并且构造了一个静态可稳化鲁棒控制器.
In this paper we discuss the problem of robust stabilization for the time-varying uncertain robot control systems, present the robust stabilization sufficient condition for the systems and construct astatic state feedback stabilizing controller.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1996年第2期97-101,共5页
Robot
基金
国家自然科学基金
辽宁省自然科学基金
国家教委博士点基金
浙江大学工业技术国家重点实验室基金
关键词
控制系统
鲁棒镇定
机器人
Uncertain robot control systems, robust stabilization, feedback linearization.
