摘要
在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上,提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法,讨论了小波滤波算法,研究了机器人腕力传感器信号滤波方案,并针对抛光机器人作业实验数据进行滤波。仿真实验表明方法有效。
Based on analyzing the characteristics of the robot wrist force sensor, a filter strategy for force sensor signals using wavelet transform is proposed. The algorithm of wavelet filter is discussed, the scheme of robot wrist force sensor signal filter is researched, and the force signals from the polishing robot force control system are processed. Simulation shows this method is effective.
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期556-559,共4页
Chinese Journal of Scientific Instrument
基金
中国科学院知识创新工程重大攻关(KGCX-SW-15)资助项目
关键词
机器人
腕力传感器
小波变换
信号滤波
阈值处理
Robot Wrist force sensor Wavelet transform Signal filter Threshold processing