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3-RRRT搬运机器人位置正解研究
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摘要
研究了一种3-RRRT型搬运机器人机构的运动学位置正向求解方法,提出了位姿和速度正向求解的方法。并运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,仿真表明程序求解快速有效。
作者
张海朝
刘延斌
贾现召
机构地区
河南科技大学机电工程学院
出处
《矿山机械》
北大核心
2006年第6期72-74,共3页
Mining & Processing Equipment
基金
天津自然科学基金项目(项目编号:05YFJMJC04900)
关键词
搬运机器人
位置正解
矿山机械设备
矿山开采
机械加工
机器人技术
并联机器人
设备研制
机器人化
经济效益
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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