摘要
给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案,分析了该控制方案中刚度调节的合理性,然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究,实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。
A control scheme of using robot output as the command of excution unit is proposed. This scheme has been applied to Movemaster-EX and PUMA-562. Experiment result shows it is a simple and better scheme for robot's con- troller design.
出处
《电气自动化》
北大核心
1996年第6期24-26,35,共4页
Electrical Automation
