摘要
提出了一种基于力/力矩传感器磨削作业的阻抗控制方法,阐述了阻抗控制的基本原理,在阻抗控制中采用统一的神经网络在线补偿的方法对不确定项进行补偿。同其它的力控制方法相比,该方法具有鲁棒性好、任务规划简单易行等明显优点。
The impendence control method about grinding was presented based on force/torque sensors.The principle of impendence control was introduced.On-line neural network was used to compensate the uncertain factors in impendence control.Compared with other force control.it has the advantages of good robust,convenient and easy for task planning ,ete.
出处
《机械工程师》
2006年第7期32-33,共2页
Mechanical Engineer
基金
黑龙江省教育厅基金项目(9551112)
黑龙江省普通高等学校骨干教师创新能力基金资助项目
关键词
水轮机
阻抗控制
神经网络
water turbin
impendence control
neural network
