摘要
对一种混合三维移动并联机器人进行静力学计算,并给出雅克比矩阵及其逆,为该三自由度并联平动机器人的进一步研究和实用化提供借鉴。
Presents a mixed type three-DOF translational platform robot and calculates the static equation, then derives both forward and inverse Jacobian matrixes,which provides theoretical base for its optimal design and application.
出处
《现代制造工程》
CSCD
2006年第6期104-105,83,共3页
Modern Manufacturing Engineering
关键词
并联机器人
三维移动
静力学
Parallel robot Three-DOF translation Statics
