摘要
基于达朗伯原理和等效力方法建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,得出其正向动力学与反向动力学方程,并给出反向动力学的MATLAB数值仿真.
In this paper, a dynamic model for 3-RRRT parallel manipulators is set up based on the d＇ Alembert principle and the force reduction method. The direct and inverse dynamic equations are derived and some numerical examples of inverse equations are given by MATLAB.
出处
《天津理工大学学报》
2006年第4期20-23,共4页
Journal of Tianjin University of Technology
基金
天津市基础研究计划项目(05YFJMJC04900)
关键词
达朗伯原理
并联机器人
动力学
d＇Alembert principle
parallel manipulator
dynamics
