基于参数自整定模糊PID的船舶控制

针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性，设计了一种参数自整定模糊PID控制器，可以在线实现PID参数的调整，使控制系统的响应速度快，超调量减少，过渡过程时间大大缩短，振荡次数少，具有较强的鲁棒性和稳定性。