机构虚约束的自动识别与去除

对具有重复结构特性的虚约束的自动识别与去除进行了研究。首先将机构的所有活动构件和运动副形成的开闭混合运动链用拓扑图表示;通过去除拓扑图中分叉物体,使拓扑图中的回路结构转化为树结构,然后寻找树结构的相同树枝来达到对对称相等运动链的识别。此问题的解决对于实现机构分析的自动化有重要的意义。