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四自由度串联机械手的逆动力学建模及仿真 被引量：4

The inverse dynamic modeling and simulation of a 4-DOF serial manipulator
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摘要 本文运用牛顿-欧拉递推算法对移动小车上的四自由度串联机械手进行动力学分析,并建立它的逆动力学模型,最后对其进行动力学仿真验证. Using the Iterative Newton-Euler scheme, the paper analyses the dynamic features of a 4-DOF serial manipulator equipped on a mobile vehicle. And based on the analyzing results, its inverse dynamic model is given and simulated in the end.
作者 师名林 赵新华
机构地区 天津理工大学机械工程学院
出处 《天津理工大学学报》 2006年第5期37-40,共4页 Journal of Tianjin University of Technology
基金 天津市重点建设学科基金项目(2004BA06)
关键词 串联机械手 正动力学模型 牛顿-欧拉法 仿真 serial manipulator dynamic model Newton-Euler method simulation
分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献4

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  • 3[4]FEATHESTONE R.The calculation of robot dynamics using articulated-body inertias[J].Int J of Robotics Research,1983,2:13-30.
  • 4[5]WALKER M W,ORIN D E.Efficient dynamic computer simulation of robotics mechanism[J].ASME J of Dynamics Systems,Measurement and Control,1982,104:205-211.

二级参考文献3

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  • 2[2]Chung J, Velinsky S. Robust interaction control of a mobile manipulator - dynamic model based coordination[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems. 1999, 26:47～63
  • 3[3]Tanner H G, et al. Modeling of multiple mobile manipulators handling a common deformable object [J]. Journal of Robotic Systems, 1998, 15 (11):599～623

共引文献3

同被引文献22

引证文献4

二级引证文献26

天津理工大学学报
2006年 第5期

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