深海采矿补偿平台并联机构单位对偶四元数位置分析

对海洋采矿补偿平台应采用怎样的结构形式进行了论证分析,首次提出使用并联机构作为深海扬矿管道的安装平台,并采用单位对偶四元数变换对该机构进行运动分析,确定了并联机构的位置逆解,实现了通过控制并联机构的运动来补偿海洋对扬矿系统的作用。